windows下安装python-pcl

一. 准备工作

• python 版本：3.7.9
  • cython
  • numpy
• python-pcl:1.9.1
  • python-pcl源码：后面需要进行编译
  • PCL1.9.1的All-In-One Installer ：目前安装仅支持1.6到1.9的版本
• visual studio 2019
• Windows Gtk

二. 安装

• 将下载好的ALL-In-One Installer进行安装，这里会要求你添加到环境变量（必须添加啊），并且会安装OpenNI这个工具。

• 解压下载好的windows Gtk，将bin目录下所有文件复制到python-pcl源码目录下的pkg-config目录下。

• 在pkg-config目录下，运行脚本InstallWindowsGTKPlus.bat，该脚本会下载必须的内容，下载完成后会多出这些文件夹，如下图所示

  

• 安装python的pcl包：

  • cd 你安装python-pcl源码目录
  • python setup.py build_ext -i
  • python setup.py install

三. 安装遇到的坑

3.1 坑一：cannot find PCL

• 问题：当你运行python setup.py build_ext -i的时候报出：setup.py: error: cannot find PCL, tried pkg-config pcl_common-1.7 pkg-config pcl_common-1.6 pkg-config pcl_common
• 解决方案：这里就是上面说的，别下除了1.6到1.9版本的pcl的All-In-One Installer啊。

3.2 坑二：DLL load failed

• 问题：全部安装完成之后，一切没有问题了，当你打开python，运行import pcl的时候报出：DLL load failed。
• 解决方案：重启电脑！

四. python版本的使用

4.1 点云数据的展示（python）

构建点云–Point_XYZRGBA格式(需要点云数据是N*4，分别表示x,y,z,RGB ,其中RGB 用一个整数表示颜色)，下面是python版本的点云数据展示

import pcl
import pcl.pcl_visualization as viewer  #可视化库
import numpy as np

# cloud = pcl.load("cloud.pcd")
cloud_np = np.load("cloud.npy")
cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGBA(cloud_np)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorACloud(cloud)

v = True
while v:
    v = not (visual.WasStopped())

4.2 命令行展示

由于上面已经下载了PCL1.9.1了，可以直接在命令行中进行展示：pcl_viewer_release H cloud.PCD，下面的是来自Middlebury 2014数据集中经过立体匹配后的3D点云图。